散料云臺(tái)是專為料場(chǎng)盤庫(kù)場(chǎng)景研發(fā)的 3D 檢測(cè)設(shè)備。該設(shè)備可針對(duì) 40 至 300 米的遠(yuǎn)距離場(chǎng)景開(kāi)展 3D 數(shù)據(jù)采集，單次采集即可獲取多組回波數(shù)據(jù)與 RSSI（能量返回值），為料場(chǎng)盤庫(kù)工作提供精準(zhǔn)的料堆 3D 數(shù)據(jù)源，同時(shí)捕捉物料表面的反光特性。其中，基于散料云臺(tái)開(kāi)發(fā)的料場(chǎng)盤庫(kù)應(yīng)用工藝包，還能實(shí)現(xiàn)多云臺(tái)快速標(biāo)定、料堆體積測(cè)量及高低點(diǎn)定位等核心功能。

建模原理

散料云臺(tái)通過(guò) HDDM + 技術(shù)打造具備多重回波功能的傳感器，以此構(gòu)建核心檢測(cè)系統(tǒng)。在料場(chǎng)盤庫(kù)場(chǎng)景中，該傳感器可發(fā)射多脈沖激光，并同步接收多組回波信號(hào)，即便在雨、雪、霧或高粉塵等惡劣環(huán)境下，也能精準(zhǔn)捕捉目標(biāo)物信息，為物料檢測(cè)提供可靠支持。此外，散料云臺(tái)依托球坐標(biāo)系模型完成場(chǎng)景的三維重建，最終實(shí)現(xiàn)高精度的空間 3D 建模效果。

應(yīng)用優(yōu)勢(shì)

散料云臺(tái)為料堆 3D 建模提供全面且穩(wěn)定的數(shù)據(jù)支撐，同時(shí)具備多項(xiàng)核心優(yōu)勢(shì)：擁有出色的抗灰塵干擾能力，在多塵環(huán)境下仍能輸出無(wú)噪點(diǎn)數(shù)據(jù)；可實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)距離黑色濕料的精準(zhǔn)檢測(cè)；兼具高精度測(cè)量性能與暗斑物料識(shí)別能力，能滿足復(fù)雜料場(chǎng)的多樣化檢測(cè)需求。

抗灰塵檢測(cè)

散料云臺(tái)擁有優(yōu)異的灰塵穿透性能，其核心在于采用 HDDM + 測(cè)量法。在多重回波技術(shù)的支持下，設(shè)備可達(dá)成對(duì) “前景灰塵” 與 “后景料場(chǎng)輪廓” 的區(qū)分檢測(cè)及獨(dú)立數(shù)據(jù)輸出。通過(guò)在數(shù)據(jù)源層面完成對(duì) “前景灰塵” 的高效過(guò)濾處理，散料云臺(tái)能快速掃描并重建出精準(zhǔn)的 “后景料場(chǎng)輪廓” 3D 模型。

暗斑物料檢測(cè)

“暗斑物料感知” 與 “遠(yuǎn)距離料場(chǎng)檢測(cè)” 這兩項(xiàng)核心需求，在實(shí)際料場(chǎng)場(chǎng)景中往往呈現(xiàn) “此消彼長(zhǎng)” 的矛盾關(guān)系 —— 這是料場(chǎng)盤庫(kù)行業(yè)的典型痛點(diǎn)。一方面，暗斑物料的檢測(cè)需要借助適宜能量密度的激光激發(fā)，這會(huì)導(dǎo)致 “光衰影響下” 的可檢測(cè)距離縮短；另一方面，遠(yuǎn)距離檢測(cè)需獲取充足的漫反射激光能量，這就要求物料具備較高的漫反射比。在實(shí)際應(yīng)用中，兩者需求同等重要卻難以兼顧。

散料云臺(tái)通過(guò)集成高性能模組，將 “小光斑且能量穩(wěn)定” 的人眼安全型脈沖激光，與 “高靈敏度” 的光電探測(cè)器進(jìn)行深度整合，最終實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)距離場(chǎng)景下黑色物料的精準(zhǔn)檢測(cè)。該設(shè)備為料場(chǎng)盤庫(kù)中 “暗斑物料感知” 與 “遠(yuǎn)距離檢測(cè)” 的雙重需求提供了準(zhǔn)確且可靠的數(shù)據(jù)源，有效解決了行業(yè)核心痛點(diǎn)。

高分辨率

在球坐標(biāo)模型的支撐下，散料云臺(tái)在方位角與俯仰角兩個(gè)維度均具備高分辨率特性。設(shè)備的分辨率調(diào)節(jié)可通過(guò)配置云臺(tái)掃描速度、雷達(dá)角度分辨率及雷達(dá)掃描頻率實(shí)現(xiàn)，其輸出的高分辨率料場(chǎng) 3D 數(shù)據(jù)，能為后續(xù)料場(chǎng)特征分析提供精細(xì)化、全方位的三維數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

散料云臺(tái)分辨率調(diào)節(jié)范圍：

方位角分辨率設(shè)置：由激光雷達(dá)的角度分辨率決定

配置一（LRS4000 雷達(dá)）：可選分辨率包括 0.02、0.04、0.06、0.08、0.1、0.12、0.24。

配置二（LMS511 雷達(dá)）：可選分辨率包括 0.167、0.25、0.33、0.5、0.667、1。

俯仰角分辨率設(shè)置：計(jì)算公式為：分辨率（度）= 云臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度（度 / 秒）÷ 雷達(dá)掃描頻率（Hz）

示例 1：云臺(tái)掃描速度 0.1 度 / 秒、雷達(dá)頻率 25Hz 時(shí)，俯仰角分辨率為 0.004 度。

示例 2：云臺(tái)掃描速度 1 度 / 秒、雷達(dá)頻率 12.5Hz 時(shí)，俯仰角分辨率為 0.08 度。

示例 3：云臺(tái)掃描速度 5 度 / 秒、雷達(dá)頻率 25Hz 時(shí)，俯仰角分辨率為 0.2 度。